En una olla a fuego medio, mezcla la leche, el azúcar y el cacao en polvo hasta que estén bien combinados. Revuelve constantemente para evitar que se queme.

Una vez que la mezcla esté suave, retira del fuego y agrega la crema de leche, el extracto de vainilla y la pizca de sal. Mezcla bien hasta que todos los ingredientes estén completamente integrados.

Una vez que la mezcla esté completamente fría, viértela en la máquina para hacer helados y sigue las instrucciones del fabricante para terminar de hacer el helado.

Si no tienes una máquina para hacer helado, vierte la mezcla en un recipiente y congélala por al menos 6 horas, sacándola cada hora para batirla con una batidora manual y así romper los cristales de hielo que se forman y conseguir una textura más suave.